0x2004 Brake Options¶
This parameter provides options for operating a brake. A brake can be used to fix the motor shaft in a given position, for example for holding up a robot's arm. Since a brake pin is spring-activated when powered off, it must be pulled out by a solenoid to be released. Therefore a release (pull) voltage must be applied to the solenoid to disengage the brake, and after a pre-defined time, a holding voltage is applied to keep the pin retracted.
Name | Index:Sub | Type | Bit Size | Min Data | Max Data | Default Data | Unit | Access | PDO Mapping | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Pull voltage | 0x2004:1 | UDINT | 32 | 0 | mV | readwrite | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Voltage required to release/open the brake. |
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Name | Index:Sub | Type | Bit Size | Min Data | Max Data | Default Data | Unit | Access | PDO Mapping | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hold voltage | 0x2004:2 | UDINT | 32 | 0 | mV | readwrite | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Voltage required to hold the brake in an open state. This voltage may be set lower than the "Pull voltage" to reduce losses in the brake. CAUTION! Before setting this parameter, contact your brake manufacturer to ensure reliable operation. |
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Name | Index:Sub | Type | Bit Size | Min Data | Max Data | Default Data | Unit | Access | PDO Mapping | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Pull time | 0x2004:3 | UINT | 16 | 0 | ms | readwrite | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Time period in which "Pull voltage (0x2004:3)" is applied to release the brake. |
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Name | Index:Sub | Type | Bit Size | Options | Unit | Access | PDO Mapping | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Release strategy | 0x2004:4 | USINT | 8 |
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readwrite | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Brake release strategy (0: Brake inactive, 1: Brake active (normal mode), 2 - 100: Pin Brake Mode - Applies torque to motor in both directions subsequently until the brake pin pulled out successfully. Level can be defined up to 100% of motor rated torque) |
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Name | Index:Sub | Type | Bit Size | Min Data | Max Data | Default Data | Unit | Access | PDO Mapping | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Engage delay | 0x2004:5 | UINT | 16 | 0 | ms | readwrite | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Delay until the brake is engaged, after drive control has been disabled. |
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Name | Index:Sub | Type | Bit Size | Min Data | Max Data | Default Data | Unit | Access | PDO Mapping | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DC bus voltage | 0x2004:6 | UINT | 16 | 0 | V | readonly (default) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Expected DC bus voltage used as a reference to create the PWM signal for the brake. |
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Name | Index:Sub | Type | Bit Size | Options | Unit | Access | PDO Mapping | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Brake status | 0x2004:7 | USINT | 8 |
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readwrite | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Shows the commanded status of the brake. |
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